工业机器人之所以会有奇异点，是因为机器人是由数学控制（公式可以达到无限大），但移动的是真实物理部件，它无法实现无限大。如果控制器命令机器人某个关节以无限大的角速度旋转180度时，机器人关节就会出现奇异点。

一、出现奇异点的结果

1.机械臂的自由度减少，从而无法实现某些运动

2.某些关节角速度趋向于无限大，导致失控，严重会“机毁人亡”

3.无法求逆运算

二、奇异点类型

1.六轴工业机器人存在3种类型奇异点

1.1腕关节奇异点

1.2肩关节奇异点

1.3肘关节奇异点

2.腕关节奇异点

腕关节奇异点发生在4轴和6轴重合（平行）时，如下图所视，大部分机器人四轴和六轴 在运动过程中可能会相交，就出现奇异点。这个很多机器人会存在，这跟机器人的结构有关。

3.肩关节奇异点

发生在机器人中心的腕关节和关节1的轴对齐时，它导致关节1和4试图瞬间旋转180度。还有另外一种情形，就是机器人的第一个和最后一个关节（关节1和6）对齐。

4.肘关节奇点

这发生在机器人中心的腕关节跟关节2和3处于同一平面时。肘关节奇点看起来就像机器人“伸得太远”，导致肘关节被锁在某个位置。